摘要：讲解和总结了我校电脑机器人应用中的程序设计。概迷了按照全国中小学电脑制作活动
之机器人足球竞赛规则，对机器制作及其程序设计。程序采用c语言设计，深入浅出地讲解了进
攻机器人在踢足球全过程的程序设计思想和实现过程。

机器人集中了机械工程、电子学、控制理论、计算机、系
统工程、仿生学等多个学科知识，是目前人工智能研究中比较
活跃的研究领域，已成为高科技的代名词，很多青少年也都憧
憬着能亲手设计制作自己的机器人。机器人是指在计算机程序
控制下能够自动完成人类部分工作的机器。这种机器人又叫自
适应机器人，所以机器人自身配备有相应的感觉传感器。如视
觉传感器、触觉传感器、听觉传感器等．并使用单片机对之控
制，通过传感器获取作业环境、操作对象的信息。然后由存放
在单片机中事先编写好的程序智能地对这些信息进行分析、处
理、控制机器人的动作．它能够随着环境参数的变化而改变自
己的行为。
机器人足球比赛是一个多智能体系统的典型问题。电脑机
器人踢足球是指机器人在计算机程序控制下能够自动完成人在
踢足球时所具有的思维和动作。
1 竞赛场地及设备标准
如图1所示。

(1)场地(内侧)：长240cm，宽160cm，高18cm。
(2)墙壁：场地边界有墙壁(包括球门区)。墙壁高为
18cm，墙壁内侧为黑色(哑光)，其中球门内侧为白色。
(3)球门：球门位于场地底线的中问，宽60cm，深
15cm。地面标有黑色球门线．宽2cm。
(4)基板：场地铺有一张白色广告用“背胶写真纸”．正
面覆哑光膜。尽量保持平整和水平。
2机器人设备
进攻机器人和防守机器人配备一样：
(1)马达：4个。
(2)指南针：用来测得机器人在球场上的方位。
(3)触碰：让队员用来开启机器人。
(4)复眼：机器人有前后两个复眼，每个复眼有7个服睛
组成，用来判断球的位置。如图2所示。

(5)火焰传感器：机器人有前后两个火焰传感器．用来判
断是否持有球。
(6)红外测距：机器人有前后左右4个红外测距．它配合
指南针用来判断球场中的位置。
(7)马达驱动板：驱动4个马达的前进、后退、转弯等行动。
安装完成后如图3所示。


 

图3机器人前后复眼通道号分步圈
3编程思路
对于进攻机器人总的来说，可以分成两种情况： (1)机
器人周嗣有球时它所要做的工作， (2)机器人周围无球时它
所要做的工作。下面就对进攻机器人的进攻思路做一下介绍：
(1)当机器人周嗣有球时，还要分两种情况，就是机器人
前方有球和机器人后方有球。
1)机器人前方有球
①程序中取前后复眼的最大值分别赋给M懿Q和M孙H．
然后用表达式(MaxQ>Guangji&&MaxQ>MaxH)判断球是不
是在前方，如果条件成立，则机器人认为球就是在机器人的前
方，则执行前追球程序，在追球过程中。如果机器人判断出现
了前乌龙球条件成熟，则执行前鸟龙球程序。
②如果机器人将球追到球场的4个角落时。则要判断是
否是符合死球的条件，如果符合死球的条件。就执行前勾球
程序。

2)机器人后方有球
①程序中取前后复眼的最大值分别赋给MaxQ和MaxH．
然后用表达式(MaxH>Guangji&&MaxH>MaxQ)判断球是不
是在后方，如果条件成立，则机器人认为球就是在机器人的后
方，则执行后追球程序。在追球过程中．如果机器人判断出现
了后乌龙球条件成熟，则执行后乌龙球程序。
②如果机器人将球追到球场的4个角落时。则要判断是
否是符合死球的条件，如果符合死球的条件。就执行后勾球
程序。
(2)当机器人周围没球时，机器人就停在原地不动。当机
器人在停下来后，复眼循环找球，一旦找到球，就进行判断