球；如果没有找到球，就继续处于静止状态。 void main() { //初始化函数 XlRCU_1nit()； ifIgetDat8《89)==0) { setData(89，1)： setData(1，10)： setData(2．1 00)： ) g_speed=getData(2)； if(g——speed>100)g——speed=100； setMotor(1 00．1 OO)： wait(O．1)： while(1) { g_degree=getComPB0；／／读取指南针 g_Q_Max=geLQ_CPI(9)；／／前复眼最大值 g—H—Max=geLH—CPI(9)；／／后复眼最大值 GetAIIAl0；／／读取各个模拟传感器 。 if(g—Q—Max>g—H—Max&&g_Q Max>G—BALU 机器人前方有球 { g_ftag=0； g_Q_Maxlndex=get_Q_CPI(8)； findBall—Q《)： qian．．CD0； } else l ’机器人后方有球 g_flag=l： g—H—Maxlndex=get_H—CPI(8)； findBall—H0； hou_CD0； l ' } 关于追球的处理 不管是前追球，还是后追球。机器人在很多时候不应该直 着追球，比如球在球场两侧时，就不能直着追球，要带点弧度 朝向球门追球，这样机器人在追球时要判断所处位置：离球场 左侧比较近或紧挨左侧场边、离球场左侧稍远但还没有到中间、 离球场右侧比较近或紧挨右侧场边、离球场右侧稍远但还没有 到中间，程序中就这4种情况分别以不同的速度和弧度追球。 ，，前追球 void findBall Q() { if(g_fireQ>G．．NEER&&g．—Q_Maxlndex>=3&&g_Q_ Maxlndex<=5) {，／追球时，球离机器比较近时，各个眼睛看到球后进行的 ／／处理 if((g—degree<22119_degree>338)) {∥特球进门 if(g_ir_zuo>g—ir_you) ，／机器入带球在球场的左侧 { if(g—ir_zuo>80‘1 6)setMotor(1 00．70)： ，，离球场左侧比较近或紧挨左侧场边 else if(g_ir_zuo>50’1 6l setMotor (100，80)：／／离球场左侧稍远f目还没有到中间 else setMotor(1 00，1 00)： ，，中间 ) else {／／机器人带球在球场的右侧 if(g—ir_．you>80+1 6) setMotor 170．1 00)；／／离球场右侧比较近或紧挨右侧场边 else if(g—ir_you>50+1 6) setMotor (80，100)：／／离球场右侧稍远但还没有到中间 else setMotor(1 00，1 OO)：／／中间 } return； l l else．f((g_degree>90&&g_degree<1 80)lI(g_degree< 270&&g_degree>1 80)) {胖0断符合乌龙球的条件时，就进行乌龙球处理。 T1=getSysTime0； qianwulon90； return； } ，，追球时，球离机器比较远时，各个眼睛看到球后进行的 ，／处理 if(g—Q_Maxlndex==7)setMotor(40，-40)； else if(g一0LMaxlndex==1)setMotor(-40，40)： else if(g—Q_Maxlndex==6)setMotor(40，-20)； else if(g一0LMaxlndex==2)setMotor(-20，40)： else { if(g_fireQ>G—NEER)setMotor(1 00，1 00)： else if《g_Q—Maxlndex==5)setMotor(1 00，50)： else if(g—Q_Maxlndex==3)setMotor(50，1 00)； else { int var3=get_Q—CPI(3)； int var5=geLQ_CPI(5)； if(var3>var5) setMotor(90，1 00)： else ifIvar3<varS) setMotor(1 00，90)： else setMotor(1 00．1 00)： } } ) 5关于乌龙球的处理 乌龙球时要对两个扇形区域进行判断．分别是大于等于 90度且小于270度之间。且机器人和球在这两个区域都是对 着自己的球门。 (1)取得指南针方位，判断方位g_degree>=90&&g．_degree< 130，如果条件成立，然后判断球所处方位g_Q—Maxlndex<5或 艮Q—Maxlndex>=5，然后进行各复眼马达速度处理，调整机器 人位置。 (2)判断方位g_degree<270&&g_．degree>230，如果条件成 立，然后判断所处方位咖一Maxlndex>3或g_Q—Maxlndex<=3， 然后进行备复眼马达速度处理．调整机器人位置。 (3)判断方位g_degree<130&&g_degree<230。如果条件成 立。说明机器人和球及球门的相对位置是在一条育线上。这种 状态比较危险，需要判断机器人和球是在球场偏左侧、偏右侧 或偏中问，然后进行各复眼马达速度处理。调整机器人位置。 注：前后乌龙球的处理思想基本上是一致的。 |
