程序详细代码： void qianwulong() f if(g_degree>=90&&g_degree<l 30) { if(g_Q_Maxlndex<5) l iffg-Q—Maxlndex==1) setMotor(一40，70}： if(g_Q_Maxlndex==2) setMotor(40，80)： if(g_Q—Maxlndex==3) setMotor(100，100}： if(g_Q_Maxlndex==4) setMotor(1 00，50)： } else { if(g—ir_qian<70。1 6) ( if(g—Q_Maxlndex==5) setMotor(40，一60)： if(g～Q—Maxlndex==6) setMotor(1 00，50)： if(g—Q-Maxlndex==7) setMotor(1 00，40)： ) else ( if(g～阻Maxlndex==5) setMotor(60，～30)： ifIg～Q—Maxlndex==6) setMotor(60，一40}： if(g—Q_Maxlndex==7) setMotor(60，一40)： ) } } else if(g_degree<270&&g_degree>230) { if(g—Q-Maxlndex>3) { if(g—Q-Maxlndex==7) setMotor(70，一柏)： if(g—Q_Maxlndex==6) setMotor(80，40)： if《g-Q—Maxlndex==5} setMotor(1 OO，1 OO)： if(g_QMaxlndex==4) setMotor(50，1 00)： } else { if(g_ir_qian<70。1 6) {if(g_Q_Maxlndex==3) setMotor(一60，30)： if(g一也Maxlndex==2) setMotor(50．1 oo)： if(g_Q_Maxlndex==1) setMotor(40．1 00)： } else { if(g_Q—Maxlndex==3) setMotor(30，-60)； if(g_Q_Maxlndex==2) setMotor(40，一60)： if(g_Q_Maxlndex==l} setMotor(40，一60)： 1 ) ) else W机器人和球及球门的相对位置是在一条直线上 if《“r_qian>2500&&g_fireQ<G—NEERl { return； } { T1=getSysTimeO； if(g—Q_Maxlndex==7) Motor(80．一1 0)： else if(g—Q—Maxlndex==l} setMotor(-1 0，80)： else if(g一皿Maxlndex==6) setMotor(90，1 00)； else if(g_aLMaxlndex==2) setMotor(1 00，90)： else if(gfireQ>G—NEER) W乌龙球时，机器人先靠近球时要进行两 ∥侧拨球 if(g_degree<1 80&&g_ir_you>700) {setMotor(一30，70)：) else if(g—degree>180&&g—ir_zuo>700}{setMotor(70，一30)：} ) else { if(g—Q—Maxlndex==5) { if(g—ir_zuo<60。1 6l setMotor(70，1 OO)： else setMotor(1 00J O)： } else if(g—Q—Maxlndex==3) { if(g—Jr_you<80’1 6) setMotor(1 00，70)： else setMotor(1 0．1 00)： } else { int var3=get_Q_CPI(3)； int var5=get——Q——CPI(5)； if(var3>var5&&g．_ir_．you<60。1 6)setMotor(80，1 0)： else setMotor(1 0，80)： } l l l l l 6关于死球处理 关于死球，在球场上很常见。并且出现的机率还很高。出 现死球时，机器人马达在堵转。很容易烧坏马达或马达驱动 板，为了能够很好地进球，那么机器人处理好死球就是一个很 重要的问题了．要解决这个问题就要清楚容易出现死球的地 方．根据以往比赛的情况发现。球在球场4个角落时就很容易 出现死球．当球在对方的两个角落时．机器人要能把球尽可能 地拨向对方球门附近，再找机会攻进对方球门。在这段程序 中，利用条件qian>40&&(FireQ>130)＆＆(b>20011b<160)&& (Maxlndex>=3&&MaxIndex<=5)和 (T2—T1>50)&&qian> g__qianD&&(FireQ>g_near)IIT2-TI>350来判断机器人是否是处 于死球状态，如果是死球状态．且时间还不到规定时间．机器 人就尽量进行勾球，依据指南针方位判断，当指南针方位小于 160度时，机器人就尽量向左拨球(也就是向对方场地拨球)； 当指南针方位大于200度时，机器人就尽量向右拨球(也就是 向对方场地拨球)，然后找机会将球踢到对方半场或球门。 死球处理程序如下： void qian_CDO／／前勾球 { if(g_fireQ>G—NEER&&g_Q_Maxlndex>=3&&g一吐 Maxlndex<=5J if I《g—degree<=90 IIg_degree>=270)&&g_ir qian> 70’1 6&&getSysTime0一T1>50l if(g—ir_qian>l 50’1 6)g』1++： ) else gJl=O： if(g_T1>70) l setLcdBack(1)： gJl=O： |
